地球年公元2055年(百慕大星球333年),一艘由中国队长墨家海带队的国际科考飞碟在太空中寻找有生命迹象的星球,他们发现一颗类人星球,但进行太空空间穿梭时消耗能源枯竭,刚刚抵达这颗星球就无法再启动了。幸存的地球人发现身体的呼吸系统无法完全适应,一部分地球人不愿意把希望完全寄托在AI机器人身上,他们忍受着不适应的空气走出了飞船,在这颗星球上秘密的繁衍了下来。转眼几百年过去了,逐渐适应百慕大星球的地球人也一代一代秘密的繁衍着,飞碟的秘密被深埋在百慕大星球的沙漠深处。孤儿墨冲为了寻找自己的身世和三风家族结为同盟,他们在沙漠中遇到巨大死亡之虫的袭击,当他们破开死亡之虫腹部,发现虫子流出的是黑色的油脂,体内居然都是金属电缆和线路。一行人在飞船中遇到变异AI机器人R,这几百年,她已经利用磁场制造了一道贯穿百慕大星球的磁光,还差最后的环节,一旦成功就能瞬间产生巨大磁场把整个星球变成一颗能源磁场球。墨冲也得知自己的曾祖父就是曾经走出飞船的舰长墨家海。最终墨冲打败了变异的机器人R,常年隐形的巨型飞行器出现,巨大的轰鸣声中,飞行器沉入沙底,沙尘平静后,沙漠上重现一片荒芜。。不甘于待在甲板上守望,勇猛果敢的仙崎大辅(伊藤英明 饰)报名参加海上保安队员的集训。这是一份危险性极高的职业,但在这一过程中同样能给保安队员带来莫大的荣光与自豪。怀着各种各样的目的,仙崎和一群同样壮硕优秀的队员聚在一起,在严厉的教官源太郎(藤龙也 饰)的指挥下展开了高强度的特训。这里有成绩卓著的三岛优二(海东健 饰)、搞笑有趣的工藤始(伊藤淳史 饰),海猿们在紧张较量的过程中也建立起对彼此的信赖和友情。在此期间,他们也各自邂逅了心仪的女孩。但是他们毕竟是游走在生死边缘、背负着重大使命的海猿战士,切实的死亡威胁让这群大男孩一点点成长起来……
本片由小森阳一取材、佐藤秀峰创作的漫画作品《海猿》改编。。