该剧讲述了跨越不同时期,在隐形战线上的人民英雄是如何不惧怕任何危险,不计较个人牺牲,甚至不顾人民内部的误解和生死裁决,都不暴露个人真实身份,至死不渝,与敌人周旋到底的英雄故事。。清朝道光年间,年轻人杨昱乾(吴京 饰)一直跟随师傅修习外家拳,因受先天条件限制,一直没能修炼到登峰造极的境界。因此,师傅建议他改为修炼内家拳,可惜杨昱乾一直没有机会。一次,杨昱乾的父亲回来摆寿时被人上门破坏,杨父迁怒于师傅没有好好教杨昱乾,于是赶走了师傅。随后杨父前往找人晦气时被官府逮住,回来后自觉没脸在家而外出了。而没了师傅的杨昱乾为了修习武艺,也辞别了母亲外出拜师学艺。
杨昱乾来到了京城,因为人老实而且没有出过远门,他被人骗光了钱财,只好到一家花店当伙计。一日,花店收到订单拍杨昱乾送一批花篮到漕帮帮主的灵堂。在灵堂上,杨昱乾遇到了前来拜祭的高手董海川,想拜他为师,无奈海川此时有事要办,无法答应,不过海川再次指出杨昱乾的天资应该修习内家拳。随后,陈氏太极高手陈正英(于海 饰)的女儿陈少琪(樊亦敏 饰)代父前来拜祭,此时恰逢漕帮众人为了争夺帮主之位而大打出手,其中一伙竟然还劫持了已故帮主的妻儿。杨昱乾看不过眼,出手相助,被众人打伤。危急关头陈少琪以太极拳相救,帮主夫人趁乱救出了杨昱乾。杨昱乾获救后决心找寻太极高手学艺……。「锦衣卫」为明皇帝直接管轄之特务机关,负責巡察緝捕乱黨。時英宗昏庸无能,大权落入宦官王振(刘永)之手,他操纵锦衣卫,利用它诛杀异己,残害忠良;然锦衣卫统领赵不凡(梁家仁),却是一心保国卫民的忠臣,在连续几次暗杀行动中,义释忠良。在王振的威胁下,身为锦衣卫总管的赵父无奈被迫追杀亲儿子…。